控制器局域網(wǎng)CAN (Controller Area Network)是目前被批準(zhǔn)為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)的少數(shù)現(xiàn)場(chǎng)總線之一。CAN網(wǎng)絡(luò)可采用多主方式工作。它采用非破壞性的總線仲裁技術(shù)，其信號(hào)傳輸和控制采用短幀結(jié)構(gòu)，因而具有較強(qiáng)的抗干擾能力和低耦合性；CAH網(wǎng)絡(luò)的通訊速率范圍為5 kbs／10 km～lMbs／／40m，驅(qū)動(dòng)節(jié)點(diǎn)數(shù)可達(dá)110個(gè)。它的傳輸介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇十分靈活；每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其它檢錯(cuò)措施，因而數(shù)據(jù)出錯(cuò)率極低，可靠性很高；當(dāng)其傳輸?shù)男畔⒊鲥e(cuò)嚴(yán)重時(shí)，節(jié)點(diǎn)可自動(dòng)斷開(kāi)與總線的聯(lián)系，以使總線上其它的操作不受影響。

   雖然目前PCI、USB等總線技術(shù)得到了快速發(fā)展，但在大量應(yīng)用的測(cè)試微機(jī)及工控機(jī)中，用的*多的還是ISA (Industry Standard Architecture．工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系結(jié)構(gòu))總線。ISA總線具有16位數(shù)據(jù)寬度，*高工作頻率為8MHz，數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)到16MB／s，地址總線有24條，可尋址16MB的地址單元，其總線信號(hào)分為5類，分別為地址線、數(shù)據(jù)線、控制線、時(shí)鐘線和電源線。

   為了解決CAN控制器SJA1000與ISA總線各信號(hào)線的時(shí)序配合與邏輯配合問(wèn)題，筆者設(shè)計(jì)了一種基于CAN總線的非智能適配卡。該適配卡已應(yīng)用于筆者研制的"基于CAN總線的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)"中，運(yùn)行情況良好。

   非智能型ISA總線CAN適配卡的總體結(jié)構(gòu)

   CAN控制器SJA1000的地址數(shù)據(jù)總線是分時(shí)復(fù)用的，通過(guò)ALE信號(hào)的下降沿可鎖存總線上的地址信號(hào)；ISA總線上的地址和數(shù)據(jù)總線是單獨(dú)提供的，它不能直接和SJA1000的地址數(shù)據(jù)總線相連。本設(shè)計(jì)利用地址譯碼電路來(lái)對(duì)地址信號(hào)線進(jìn)行譯碼，從而為CAN適配卡分配出一定的端口地址。然后再利用74HC373芯片的數(shù)據(jù)鎖存功能鎖存第一次I／O操作中通過(guò)ISA數(shù)據(jù)總線傳送的數(shù)據(jù)信號(hào)，以便作為訪問(wèn)CAN控制器SJA1000中寄存器的地址信號(hào)，*后在第二次I／O操作中完成對(duì)SJA1000中相應(yīng)地址寄存器的讀寫(xiě)操作。

   地址鎖存器74HC373可看作SJA1000的地址端口，而SJA1000本身可看作SJA1000的數(shù)據(jù)端口，另外還有對(duì)SJA1000進(jìn)行硬件復(fù)位的復(fù)位端口。圖中的基地址譯碼電路以AEN作為使能信號(hào)，對(duì)A2～A9地址信號(hào)進(jìn)行譯碼就可得到適配卡的基地址；組合AO和A1地址信號(hào)可得到各端口的偏移地址。SJA1000與ISA的通訊采用兩次I／O操作的方法，第一次先往地址端口送地址，第二次再對(duì)數(shù)據(jù)端口進(jìn)行訪問(wèn)。這里所說(shuō)的地址及數(shù)據(jù)端口都是對(duì)SJAl000而言的，通過(guò)ISA總線的數(shù)據(jù)線可獲得被訪問(wèn)的SJA1000寄存器的地址及所傳送的數(shù)據(jù)?？刂贫丝谧g碼電路可將CPU送來(lái)的控制信號(hào)和地址信號(hào)按一定的邏輯關(guān)系進(jìn)行組合，從而生成一組新的功能信號(hào)作為接口控制信號(hào)。通過(guò)SJA1000復(fù)位電路可對(duì)SAJ1000進(jìn)行復(fù)位，具體操作可采用上電復(fù)位、程序復(fù)位及按鍵復(fù)位三種硬件復(fù)位方式。

   適配卡硬件的設(shè)計(jì)

   基地址譯碼電路設(shè)計(jì)

   一般情況下，根據(jù)系統(tǒng)需要，地址譯碼電路可對(duì)ISA地址線的端口地址譯碼，并可用AO～A9來(lái)表示?；刂纷g碼電路對(duì)A9～A2進(jìn)行譯碼，則可作為卡上端口的基地址。

   74HC688是一個(gè)8位量值比較器，當(dāng)時(shí)Pi=Qi(i=0…7)，P=Q的反端輸出低電平。當(dāng)ISA總線的AEN為高電平時(shí)，總線工作在DMA方式；而當(dāng)AEN為低電平時(shí)，CPU擁有對(duì)總線的控制權(quán)。非智能型適配卡的工作過(guò)程實(shí)際上就是CPU對(duì)I／O的操作過(guò)程，期間，AEN始終為低電平，可用于控制74HC688的選通端G反。只有在I／O操作時(shí)，才允許它選擇地址。由于使用的是撥碼開(kāi)關(guān)，用戶可預(yù)先設(shè)定適配卡的基地址。卡上各端口的偏移由A1和A0選擇，并可通過(guò)軟件控制，本設(shè)計(jì)中的定義地址端口偏移為00，數(shù)據(jù)端口偏移為01，復(fù)位端口偏移為11。

   控制信號(hào)產(chǎn)生電路

   該適配卡的控制信號(hào)產(chǎn)生電路如圖3所示。該電路的主要作用是把CPU送來(lái)的控制線和地址線按照一定的邏輯關(guān)系進(jìn)行組合，以生成一組新的功能信號(hào)輸出。該信號(hào)可作為接口控制信號(hào)去控制SJA1000、74HC373、74HC245等芯片的工作狀態(tài)。由于基地址譯碼電路的輸出信號(hào)為P=Q的反(低電平**)，SJA1000地址端口偏移地址為00H，數(shù)據(jù)端口偏移地址為01H。

   適配卡在工作過(guò)程中，各芯片的邏輯時(shí)序關(guān)系是：當(dāng)74HC373輸出數(shù)據(jù)**時(shí)，74HC245輸出為高阻態(tài)；當(dāng)74HC373輸出呈高阻態(tài)，且SJA1000的數(shù)據(jù)直接傳回ISA總線時(shí)，74HC245輸入輸出工作正常。具體來(lái)講，假設(shè)CAN的基地址為300H，且訪問(wèn)SJA1000是分兩次I／O操作完成的，那么，第一次往端口300H送出的數(shù)據(jù)可在寫(xiě)信號(hào)的后沿被鎖存在74HC373中，這個(gè)操作中，74HC245的E與74HC373的LE端**，而74HC373的OE端為高電平，74HC373輸出端為高阻態(tài)；當(dāng)?shù)诙卧L問(wèn)數(shù)據(jù)端口301H時(shí)，SJA1000被選中，此時(shí)CPU可對(duì)SJA1000的相應(yīng)單元進(jìn)行讀／寫(xiě)操作。具體的操作過(guò)程分為讀、寫(xiě)兩種情況。當(dāng)?shù)诙蜪／O操作到來(lái)時(shí)，SJA1000會(huì)在BALE信號(hào)下降沿將第一次I／O操作時(shí)鎖存在74HC373中的數(shù)據(jù)作為地址鎖存，該過(guò)程中，74HC245的E反為高電平，輸出呈高阻態(tài)，74HC373的OE的反為低電平，輸出端**，可向SJA1000傳送地址信號(hào)。當(dāng)?shù)刂繁籗JA1000鎖存以后，此時(shí)如果進(jìn)行的是讀操作，那么，在讀信號(hào)**期間(低電平)，74HC373的輸出允許OE反端為高電平，74HC373輸出端呈高阻態(tài)，這時(shí)SJA1000可將選中單元的寄存器內(nèi)容輸出到數(shù)據(jù)總線，并通過(guò)74HC245驅(qū)動(dòng)送入CPU中。而在地址鎖存后，如果進(jìn)行的是寫(xiě)操作，那么，74HC373的輸出允許端始終**，此時(shí)可在寫(xiě)信號(hào)**期間，將數(shù)據(jù)寫(xiě)入SJA1000的相應(yīng)單元中。

   計(jì)算機(jī)通過(guò)ISA總線對(duì)CAN控制器SJA1000進(jìn)行讀寫(xiě)的時(shí)序。

   復(fù)位電路

   SJA1000正常工作前，只有通過(guò)復(fù)位引腳對(duì)其進(jìn)行可靠的硬件復(fù)位，才能對(duì)SJA1000中的寄存器進(jìn)行**的讀寫(xiě)操作。使SJA1000可靠復(fù)位的電平持續(xù)*小時(shí)間為0.1μs，PC系統(tǒng)復(fù)位電平持續(xù)時(shí)間可達(dá)幾微秒。系統(tǒng)復(fù)位信號(hào)RESET在系統(tǒng)電源接通時(shí)為高電平，經(jīng)反向器后可直接用于對(duì)SJA1000進(jìn)行復(fù)位。圖6所示是適配卡的復(fù)位電路，對(duì)SJA1000的復(fù)位具有開(kāi)機(jī)上電復(fù)位、程序復(fù)位以及按鍵復(fù)位等三種方式。

   A1和A0經(jīng)過(guò)與非門(mén)74LSl0后，為復(fù)位電路產(chǎn)生的偏移地址為11，該地址信號(hào)與IOW反、P=Q反等信號(hào)經(jīng)過(guò)邏輯組合，同時(shí)配合程序設(shè)計(jì)可產(chǎn)生對(duì)SJA1000的復(fù)位信號(hào)。程序設(shè)計(jì)時(shí)只需對(duì)復(fù)位端口寫(xiě)入一個(gè)數(shù)據(jù)即可實(shí)現(xiàn)程序復(fù)位。而按鍵復(fù)位則可在系統(tǒng)運(yùn)行出現(xiàn)通信故障時(shí)，直接用于對(duì)CAN控制器SJA1000進(jìn)行硬件復(fù)位。

   適配卡的軟件設(shè)計(jì)

   軟件設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分是CAN通信程序的設(shè)計(jì)。通信程序(流程如圖7、8、9所示)可分為三部分：CAN初始化程序、接收程序、發(fā)送程序。初始化是通信的前提，主要完成對(duì)CAN控制器的一些寄存器的設(shè)置。由于SJA1000支持中斷操作，因此可以用中斷服務(wù)程序來(lái)完成數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送，以提高系統(tǒng)的工作效率。

   實(shí)際上，只有在復(fù)位模式下才可以對(duì)SJA1000進(jìn)行初始化，初始化主要包括工作方式的設(shè)置、接收濾波方式的設(shè)置、接收屏蔽寄存器和接收代碼寄存器的設(shè)置、波特率參數(shù)設(shè)置和中斷允許寄存器的設(shè)置等。完成初始化后，即可將SJA1000設(shè)置為工作狀態(tài)，以進(jìn)行正常的通信。發(fā)送子程序負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報(bào)文的發(fā)送。發(fā)送時(shí)，讀取狀態(tài)寄存器并對(duì)各位進(jìn)行適當(dāng)判斷，并將待發(fā)送的數(shù)據(jù)按特定格式組合成一幀報(bào)文，送入SJA1000發(fā)送緩存區(qū)中，然后啟動(dòng)SJA1000發(fā)送；接收子程序則負(fù)責(zé)節(jié)點(diǎn)報(bào)文的接收以及其它情況的處理。在處理接收?qǐng)?bào)文的過(guò)程中，還要對(duì)總線關(guān)閉、錯(cuò)誤報(bào)警、接收溢出等情況進(jìn)行處理。

   CAN適配卡與計(jì)算機(jī)可采用中斷方式通信。但在WIN API中不能直接控制中斷，只有在操作系統(tǒng)底層為CAN適配卡編寫(xiě)虛擬設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序(VxD)才可以利用中斷。這需要在虛擬設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序中將中斷虛擬化，并在中斷事件響應(yīng)函數(shù)中編寫(xiě)所需代碼，同時(shí)為應(yīng)用程序提供訪問(wèn)接口。應(yīng)當(dāng)注意的是：計(jì)算機(jī)通過(guò)ISA總線對(duì)CAN適配卡上的SJA1000進(jìn)行訪問(wèn)采用的是兩次I／O操作，第一次往地址端口送地址，第二次對(duì)數(shù)據(jù)端口進(jìn)行訪問(wèn)。其具體的實(shí)現(xiàn)代碼如下：

   向指定的SJA1000寄存器(地址為addr)寫(xiě)一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)(data)，CAN_BASE為基地址

   void CanIRQ：：writeByte(int CAN_BASE，unsigned char addr，unsigned char data)

   {

   _outp(CAN_BASE，addr)；

   _outp(CAN_BASE+1，data)；

   }

   //從指定的SJA1000寄存器(地址為addr)讀一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)(data)

   unsigned char CanIRQ：：ReadByte(int CAN_BASE，unsigned char addr)

   {

   unsigned char result；

   _outp(CAN_BASE，addr)；

   result=_inp(CAN_BASE+1)；

   return result；

   }

   在訪問(wèn)SJA1000的程序中，可以直接調(diào)用以上兩子函數(shù)。這樣，其發(fā)送程序段代碼為：

   Bool CanIRQ：：CanTrans(int CAN_BASE，unsigned char*pTransBuf)

   {

   status=ReadByte(CAN_BASE，SR)； ／／SR為狀態(tài)寄存器地址

   for(i=0；i

   {

   WriteByte (CAN_BASE,*pTFansBuf，ptbuf；／／pTransBuf為發(fā)送緩沖區(qū)地址

   ptbuf++；pTransBuf++；

   }

   }

   結(jié)束語(yǔ)

   通過(guò)解決計(jì)算機(jī)ISA總線與CAN控制器SJA1000的邏輯配合與時(shí)序配合可完成基于CAN總線的非智能適配卡設(shè)計(jì)。該適配卡現(xiàn)已成功地應(yīng)用于筆者所研制的基于CAN總線的測(cè)控系統(tǒng)中。實(shí)際上，若在適配卡上增加CAN通信控制器，也可使一卡帶多條CAN總線，以增加網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)，擴(kuò)大網(wǎng)絡(luò)規(guī)模。另外，還可以在適配卡的應(yīng)用程序中，根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)需要編寫(xiě)各種監(jiān)控程序來(lái)擴(kuò)展系統(tǒng)功能。